基于视觉的远程机械臂闭环控制系统

摘要

在一个以二自由度串联机械臂为被控对象的开环网络控制系统的基础上，添加图像传输模块和图像处理模块，在本地服务器端进行摄像机标定和末端执行器识别，利用标定结果计算末端执行器在既定坐标系中的坐标，将图像和坐标通过网络传榆至远程控制端，实现控制系统工作现场的图像监视和末端执行位置误差补偿，形成闭环网络控制系统．