基于Camshift视觉跟踪和D-H建模算法的视觉机械臂控制方法

摘要

一种基于Camshift视觉跟踪和D?H建模算法的视觉机械臂装置，利用Camshift视觉跟踪算法对机械臂上USB相机采集到的图像信息进行分析处理，获取到待抓取和组装工件的精确定位信息，并采用机器人正运动学D?H建模算法实现对视觉机械臂、目标工件和工作台等多目标的准确定位，随后针对视觉机械臂建立以各舵机关节为坐标系原点的多坐标系描述模型，针对机械臂的不同动作，通过逆动力学计算推导出封闭解析解，从而确定机械臂多个舵机关节运动的唯一控制参数，实现对视觉机械臂的精确控制，完成机械臂对工件的抓取、加工、装配和运送等多种动作。