基于理想驱动力的中机身调姿多项式轨迹规划

摘要

为实现飞机中机身的自动对接装配,提出一种新型的冗余驱动中机身自动调姿机构.该机构由4个离散的定位器组成,定位器1和定位器3的底层滑块、中间层滑块、伸缩柱都有独立的驱动;定位器2和定位器4只有伸缩柱有独立的驱动,其他方向均为随动.定位器通过球铰式工艺接头与托架相连,托架通过勾头螺栓与中机身保持固连.联动控制所有定位器,实现中机身位姿的自动调整.该调姿机构工作空间大、调姿部件大,既具有冗余驱动的优点,又避免了冗余驱动数过多导致控制系统复杂的不足.针对中机身调姿的特点,提出基于理想驱动力的中机身多项式轨迹规划方法.仿真实验结果表明,该轨迹规划方法高效、可行.