免疫克隆方法的改进及其在轨迹未知机器人高速运动控制中的应用

摘要

在机器人的活动轨道不知道的情况下,实现高速运动控制.设计了改进型的免疫克隆分数阶PID控制器.由于在机器人活动过程中,关节角位置、角速度、角加速度实时跟踪获得,要达到速度快、精度高的标准,则机器人的主控制器参数务必保持时刻最优的特性,文章提出了机器人关节模型的实时辨识并结合分数阶PID控制器增益系数实时自适应的控制方案.实验仿真结果表明,该模型规避了外界各种不确定性干扰,并保证控制器参数时刻最优,表现出良好的自适应性与智能性,较好的运用于由机器人实时识别轨迹的高速工作场合.