未知环境下基于椭圆约束的机器人路径规划

摘要

针对未知环境下机器人路径规划问题,提出一种基于椭圆约束的路径规划方法.借助椭圆约束规划路径,将路径规划问题转化为椭圆参数优化问题.通过建立椭圆约束优化模型,引入障碍物和目标位置的约束,考虑机器人运动步长及运动方向的影响,实现复杂未知环境下机器人路径规划.基于不同算法的仿真实验结果表明,该方法有效解决了未知环境下机器人路径规划问题,在大量障碍物存在的未知环境,也能快速有效地进行无碰撞路径规划.