凝汽器水下在线清洗机器人水动力特性研究

摘要

运用数值模拟和实验研究了某在研300MW机组凝汽器在线清洗工业机器人的水动力特性.指出该清洗机器人置入凝汽器回水室后不会影响凝汽器的正常工作,但机器人作业时存在3类不利工作区.第一不利区处于凝汽器隔栅上方5倍于隔栅管径区域内;第二不利区位于机器人二级臂水平,三级臂与二级臂成3～7°夹角的范围内;第三不利区是机器人机械手指向凝汽器角点的工作区.在上述区域工作,机械手的振动显著增大,影响定位作业.最后探讨了克服不利区的方法,指出机器人臂杆上加装自适应旋转整流罩是有效的方法之一.