新型月球车的控制及实验研究

摘要

由于月球复杂的地形环境,月球车作为复杂多体系统,其动力学行为和驱动控制具有很多特性,对其的分析也较简单系统复杂得多,本文给出了对月球车控制的动力学、运动约束和运动学设计的数学模型,并以跨越沟壑为例,说明了协调控制过程,同时设计和研制了基于气浮的独轮实验装置,用于模拟月球的重力环境,并研究协调了控制中各个车轮运动学和动力学参数的合理范围,