一种新型月球车行走系统相关技术及实验研究
RESEARCH ON TECHNOLOGY OF A NEW KINDOF LUNAR ROVER MOBILE SYSTEM AND ITSEXPERIMENTAL PROGRAM
摘要
Abstract
目 录
Contents
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 课题研究背景与意义
1.3 国内外月球/行星车研究概况
1.4 月球车建模仿真研究现状
1.5 月球车地面实验研究现状
1.6 月球车导航定位研究现状
1.7 本文主要研究内容
第2章 新型月球车行走系统总体研究
2.1 引言
2.2 新型月球车总体规划
2.3 新型月球车的摇臂主动控制
2.4 新型月球车结构
2.5 本章小结
第3章 月球车动力学建模研究
3.1 引言
3.2 月球车车轮与土壤相互作用力学模型
3.3 月球车系统组成
3.4 月球车系统坐标系的定义
3.5 月球车系统各坐标系转换矩阵
3.6 月球车静力学分析
3.7 月球车运动学分析
3.8 月球车动力学分析
3.9 本章小结
第4章 月球车数值仿真及实验研究
4.1 引言
4.2 土壤参数的测定
4.3 月球车静力学数值仿真
4.4 月球车动力学数值仿真
4.5 月球车行走系统实验研究
4.6 本章小结
第5章 月球车单轮气浮实验装置的方案分析及设计
5.1 引言
5.2 月球车单轮气浮实验装置整体方案分析
5.3 月球车单轮气浮实验装置气浮系统
5.4 月球车单轮气浮实验装置整体结构
5.5 月球车单轮气浮实验装置实验方案分析
5.6 本章小结
第6章 基于特征光源的月球车位姿确定
6.1 引言
6.2 三维点匹配位姿估计
6.3 特征光源的识别与定位
6.4 月球车位姿确定算法
6.5 月球车位姿确定算法仿真研究
6.6 月球车位姿确定实验研究
6.7 本章小结
结论
参考文献
攻读博士学位期间所发表的学术论文
哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书
致谢
个人简历