月球车的控制及实验研究

摘要

月球车作为复杂多体系统，其动力学行为和驱动控制都具有许多特点，它的分析也较简单系统复杂得多。本文给出了对月球车控制的数学模型：动力学、运动约束和运动学设计，并以跨越沟壑为例，说明了协调控制过程。