惯性行人导航系统传感器安装位置研究

摘要

传感器的安装位置直接影响着惯性行人导航系统的工作性能,因此有必要确定其最优的安装位置.针对安装于行人脚部的惯性传感器,在慢速、常速和快速三种行走速度下,分别采集脚尖、脚背、脚侧和脚跟四个安装位置的数据进行对比研究.首先针对加速度和角速度模值进行定性对比,其次提出四条件法进行零速区间检测,分别计算零速区间的加速度及角速度模值,定量对比这两个模值的平均值和标准差.之后计算零速区间平均单步误检率,定量对比四个安装位置的零速检测效果.综合定性和定量对比结果,得出脚跟和脚背是较优安装位置,而脚侧是较差安装位置的结论,并通过行走实验进行了验证,为惯性行人导航系统传感器安装位置的选择提供了依据.