面向旋翼无人机的高精度组合导航模块设计与评估

摘要

针对行业应用对旋翼无人机连续的高精度导航定位需求,基于低成本的GNSS单频定位模块和MEMS惯导,设计了高精度的GNSS/INS组合导航模块.针对高精度要求,设计了充分保障MEMS惯导精度的原始数据采集方案.针对旋翼无人机平台的高频振动问题,分析了IMU白噪声参数对MEMS惯导和组合导航性能的影响.测试结果表明,适当的放大IMU白噪声参数可以有效改善高频振动条件下的组合导航性能;模块的定位精度可以达到厘米级且连续稳定.