具有路况识别功能的智能膝上假肢的研究

摘要

目的研究智能假肢具有对不同路况适应性的必要性和实现这种功能关键技术.方法 通过人体在不同路况下步行时的步态分析实验数据和所建立的下肢运动的动力学模型,得到膝关节力矩函数,在自行研制的智能膝上假肢系统中进行实验验证.提出根据大腿肌电信号特征进行路况辨识的智能假肢方法,并对上、下坡时部分肌肉肌电信号进行检测.结果在不同路况下,膝关节力矩有较大变化;上、下坡时部分肌肉肌电信号有明显不同.结论根据肌电信号特征进行路况辨识是可行的,所研究的智能假肢系统能实现对小腿运动规律和踝关节运动轨迹的控制,达到比较理想的结果.