用于肠道检查的微小机器人内窥镜系统

摘要

对传统的内窥镜系统和主动式机器人内窥镜系统的差别作了比较,又对机器人内窥镜系统的工作环境--人体肠道内部的状况作了详细讨论,由此提出了对主动式机器人内窥镜系统的设计要求.介绍了一种基于蚯蚓运动原理的主动式微小机器人内窥镜系统,对微小机器人机体的构造及其驱动原理作了分析.同时,提出了一种微小机器人机体介入人体肠道的方法:用锥形导引管引导,将微小机器人送入肠道,避免了由肛门括约肌的收缩引起的机器人机体卡住或损坏.