基于电磁追踪系统的点云配准方法研究

摘要

针对视觉测量中的点云配准问题,提出一种基于电磁追踪系统的点云配准方法.首先,搭建测量和配准系统,采用基于平面的坐标系转换方法获得世界坐标系与发射器坐标系之间的转换关系.其次,利用发射器和接收器之间准确的位姿信息,获得发射器坐标系和接收器坐标系之间的转换关系.最后,以发射器坐标系作为中间坐标系,将获取的点云由世界坐标系转换到接收器坐标系下,实现点云的粗配准,进而采用ICP方法实现精配准.对不同深度的平面进行测量配准实验,并使用石膏像对配准效果进行验证.实验结果表明:粗配准后平面的配准误差在0.40 mm以下,精配准后平面的配准误差在0.04 mm以下;经过粗配准后的石膏像,采用ICP方法进行精配准时其误差能够快速收敛,且精配准后视觉效果良好.