基于并联机构铣床工作台的设计

摘要

基于并联机器人机构的运动输出理论, 考虑结构的对称性和解耦性, 构造出一种新型的具有二平移一转动的三自由度并联机器人机构,给出了机构的运动学反解模型,并用Matlab计算出其位置正解.以图解形式描绘该机构的可达工作空间,找出影响定姿态工作空间的因素,并提供了该机构在铣床上的具体应用实例.该机构良好的对称性和解耦性,为系统控制带来了方便.