用于驱动液压缸活塞运动轨迹跟踪的二阶滑模控制

摘要

为了提高驱动液压缸活塞运动轨迹输出精度,采用二阶滑模控制电液阀缸,并对活塞运动轨迹跟踪误差进行仿真.建立电液阀液压缸驱动模型简图,推导出活塞运动方程式.引用二阶滑模控制算法,给出二阶滑模控制收敛条件,分析控制系统输出的稳定性.采用Matlab软件对二阶滑模控制活塞运动轨迹跟踪误差进行仿真,并与传统PID控制方法进行对比分析.仿真结果显示:在无波形干扰环境中,采用传统PID控制和二阶滑模控制,活塞运动轨迹能够较好地跟踪期望运动轨迹;在有波形干扰环境中,传统PID控制活塞运动轨迹产生的误差较大,二阶滑模控制活塞运动轨迹产生的误差较小.采用二阶滑模控制电液阀缸驱动挖掘机臂,能够抑制外界波形的干扰,提高控制系统的稳定性.