电动静液压主动悬架的内模-Smith时滞补偿控制

摘要

提出一种内模-Smith时滞补偿控制方法进行电动静液压主动悬架的时滞控制.对电动静液压作动器(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA)进行了响应特性试验,采用一维线性插值方法对试验数据进行了模型拟合,并得到了含纯时滞的作动器简化模型.针对作动器的惯性响应设计了内模控制器,利用一阶泰勒表达式转化成了PID控制器形式;将作动器的纯时滞视为理想主动力的时滞,设计了Smith时滞补偿控制器.搭建了EHA主动悬架的内模-Smith时滞补偿控制仿真模型,并进行了仿真分析.结果表明,内模-Smith时滞补偿控制能使作动器输出的主动力在时间上得到较好的控制,明显改善了主动悬架的动态性能.