ゼロから学ぶPID制御－おだ時間補償制御（その1）：スミスおだ時間補償制御

摘要

第38，1図（a）に示す通常のフィードバック制御系において、制御対象特性が1次遅れのみ（むだ時間L{sub}p=0）の時には、制御は非常に容易である。 しかし、制御対象特性をむだ時間Lと1次遅れ（時定数T）で表現するとL/T比が大きくなればなるほど、制御は難しくなっていく。 これはフィードバック制御の基本が操作した出力の妥当性を、その操作出力に対する応答結果の制御偏差を用いて判断し、さらに次の操作出力を決定することにあるからだ。 そのため、むだ時間が大きい制御対象に対して連続的にPID制御を行うと、操作出力の結果を確認できないうちに、次々に操作出力を更新することになり、フィードバック制御の基本から離反していくことになる。 この結果、制御対象のL/Tが大きくなればなるほど、オーバーシュート量が大きくなり、制御性が劣化していってしまう。