ゼロから学ぶPID制御－第40回 むだ時間補償制御（その3）：PIDτd制御

摘要

前回はIMC（内部モデル制御）について説明した。 今回はむだ時間補償制御の第3弾として、PIDτd制御（Shinskeyむだ時間補償制御）について説明する。 ShinskeyがIFAC Workshop on PID Control (Spain: 2000-4)で紹介して広く知られるようになったものだが、提案者E. B. Dahlin ["Designing and Tuning Digital Controllers" Instrument & Control Systems Vol.41, pp.77-83, (1968)]の名前をつけてDahlin Controlとも呼ばれている。 PIDτd制御の基本的考え方はスミス法→IMCの延長線上にあると考えられので、スミス法→IMC→PIDτd制御への流れとして統一的に説明することを試みる。