车联网环境下车辆博弈换道协作策略

摘要

交互协作驾驶为提高车辆换道安全和效率提供了一条有效途径,然而可靠的人机协作(HMC)机制是其能有效运行的关键.基于博弈均衡思想,提出一种车联网环境下的车辆博弈换道协作策略.在捕捉和分析驾驶员不同换道类型的行为特征及驾驶期望的基础上,建立车辆换道协作博弈模型,通过求解模型的纳什均衡获取最优换道协作决策方案.特别地,设计了一种换道收益变量标准化的评估方法,并在强制换道中引入了与换道压力相关的协作激励用于构建收益函数.然后,基于实测交通数据对模型进行校准和检验,检验结果显示,模型的平均绝对误差在10％以内,具有良好的准确性和可靠性.最后,对有/无换道协作策略两种情况下的路段交通进行了仿真实验,结果表明,博弈换道协作策略可以有效地提高车辆的换道和通行效率,提升路段通行能力.