未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制

摘要

设计了一种未知环境下基于意图推理的多机器人编队控制方法。该方法在机器人自身移动局部坐标系中通过观察其领航机器人，采用限定记忆最小二乘多步递推策略对领航机器人的运动趋势进行预测，估计出领航机器人的运动信息及机器人之间的相关信息，结合已有的编队控制律以及切线避障策略使机器人安全躲避潜在危险的同时实现多机器人之间的协调。该方法扩展性较好，仿真验证了其可行性。