面向光纤作业的精密并联机器人系统研制

摘要

研制出了面向光纤作业的精密并联机器人,它是一种六自由度、高精度的新型定位系统.介绍了该机器人结构的设计特点、工作原理及由伺服电机控制的半闭环控制系统,并给出了该机构的控制方法.同时还设计了一种新型虎克铰链,它能有效地减小因接触变形而产生的误差.另外由于借助了DSP技术,很好地解决了机构运动学反解的实时计算问题.最后给出了在不同姿态下,并联机器人工作空间边界的仿真图及机构重复度测试的结果.仿真和实验结果表明,该精密并联机器人具有工作空间大、系统控制精度高、机构重复精度高等优点.