平面精密作业用机器人末端操作系统的研究

摘要

本文阐述了基于ＰＵＭＡ－５６２机器人系统配合下开发的一种新型机器人末端操作器。该装置在宏中微控制原理基础上，可实现沿Ｘ轴和Ｙ轴的平面精密操作。该末端操作器基于腕力传感器可实现±５ｍｍ的运动范围和３．９￣０．３μｍ四种动物精度的智能选择。为进一步完成复杂平面精密作业奠定了基础。