基于可视切线图的未知环境建模新方法研究

摘要

针对移动机器人路径规划的环境建模问题,提出了一种基于可视切线图的未知环境建模新方法.首先给出可视切线图的定义,其节点为障碍物边界上的可视切点,边为视点与可视切点间的切线段.其次为避免机器人与障碍物相碰,对可视切线图进行了扩展.最后在建立可视切线图的基础上,采用两种启发函数搜索全局目标指导下的局部最优路径.仿真分析证明,可视切线图的数据结构简单,所需存储空间小,具有较好的环境适应能力,是一种有效的路径规划工具.