一种基于递归简化可视图的环境建模方法

摘要

本发明涉及一种环境建模方法，一种基于递归简化可视图的环境建模方法，包括以下步骤：(1)记录机器人所在及到达位置，(2)连接S‑H‑G‑L‑S构成一个四边形(3)遍历该四边形的每条当前边，(4)判断当前边是否与障碍物相交，(5)确定中途点，(6)将现在新围成的多边形S‑A‑H‑B‑G‑L‑C‑S的各条边转至步骤3进行遍历，(7)多边形当前边遍历完毕。本发明最后得到一个多边形区域，该区域外的障碍物可以全部简化掉，区域内的才是机器人路径规划需要考虑的障碍物。本发明有效的减少可视线的数量，提高了后续机器人路径规划算法的执行效率。