工程仿生学：一个由Mckibben肌肉驱动的类人关节

摘要

建立了一个类人的机器人关节，由两条对抗设置的Mckibben人工肌肉驱动．简单介绍了Mckibben肌肉的力特性模型，推导了关节角度和Mckibben肌肉长度间的关系，从力学角度讨论了最大可能旋转角度，分析了Mckibben肌肉与关节的连接位置及关节结构参数对关节旋转角度的影响，并把类人关节和人类关节进行了比较．结果表明，Mckibben肌肉的收缩率和关节结构参数对关节旋转角有较大影响，关节内侧的Mckibben肌肉与关节的适中连接位置可使关节角达到极大值．