软体抓取手的结构设计与仿真研究

摘要

传统机器人大都由刚性材料构成,存在质量大、体积大、安全性低和柔顺性低的缺点,因此,基于章鱼仿生的软体抓取手受到关注。然而,此类的软体抓取手的设计与控制还没有明确的理论指导方向。本文针对此问题,设计一种由可实现软抓取的完全软体抓取手,在分析软体结构和软体材料的弯曲原理后,利用Yeoh模型和Mooney-Rivlin模型联合计算出软体抓取手的数学模型,并在ABAQUS软件中进行有限元分析验证模型的可行性。