带有垂推副桨的自主式水下航行器操纵性仿真

摘要

提出了在航行器上添加垂推副桨的方法,从而在不减弱航行器稳定性的基础上,提高航行器在纵平面的机动性。在分析添加垂推副桨后航行器的运动学及动力学的基础上,建立了航行器具有垂推副桨时的数学模型,以仿真实例验证了其可行性。