基于EKF算法的小地块SLAM技术研究与分析

摘要

针对小地块环境GPS信号弱、精度不足,难以形成精确地图及定位以实现农用智能机械自主作业的问题,课题组提出一种基于扩展卡尔曼滤波算法的同步定位与建图技术.首先,建立了机器人的运动方程和观测方程,并基于扩展卡尔曼滤波和同步定位与建图技术原理,提出了机器人作业过程的信息预测和更新理论基础.其次,通过数值仿真实现农用小车在未知小地块果园中的定位与建图,并在转弯处设置路标点稠密对比实验,分析了算法的性能和精度.仿真实验表明,本课题算法可有效地应用于小地块果园环境,通过在转弯处增加路标点,可提高算法在小地块的位置估计精度.