Researching And Building Environmental Awareness System for Self-Propelled Three-Wheeled Omni Robot based on Algorithm EKF-SLAM And ROS Operating System

Pham Minh Thai

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Researching And Building Environmental Awareness System for Self-Propelled Three-Wheeled Omni Robot based on Algorithm EKF-SLAM And ROS Operating System

机译：基于算法EKF-SLAM和ROS操作系统的自推进三轮全能机器人的研究与构建环境意识系统

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Motion trajectory is an important problem in motion control for autonomous robots, in which the environmental perception system plays a core role because it provides information about the operating environment for the robot. The environmental awareness system is responsible for mapping and self-locating the robot in the operating environment (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping) and detecting obstacles during the robot's movement. The paper presents the design and construction of an operating environment awareness system for threewheeled Omni robots based on the EKF-SLAM algorithm and the ROS (Robot Operating System) robot programming operating system. The results obtained show the effectiveness of the cognitive system built.

机译：运动轨迹是自治机器人运动控制中的重要问题，其中环境感知系统发挥了核心作用，因为它提供了有关机器人的操作环境的信息。环境意识系统负责在操作环境中映射和自定位机器人（SLAM - 同时定位和映射），并在机器人运动期间检测障碍物。本文基于EKF-SLAM算法和ROS（机器人操作系统）机器人编程操作系统的三轮型OMNI机器人操作环境意识系统的设计和构造。获得的结果显示了建造的认知系统的有效性。

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来源
《International Journal of Computer Science and Engineering》 |2021年第1期|共5页
作者
Pham Minh Thai;
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收录信息
原文格式 PDF
正文语种
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
Robot operating systemRvizRobot Omni;

机译：机器人操作systemrvizrobot omni;

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