警用巡逻机器人导航系统设计及关键技术研究

摘要

在警用巡逻机器人诸多研究主题中,导航系统作为关键技术之一,其涉及问题主要有环境感知、环境认知,运动规划、避障规划与执行、计算效率与问题求解等.导航系统关键在于解决自定位、目标规划和导航规划.警用巡逻机器人地图创建和定位是其导航研究的基础,而且也是其实现"自主性"的重要保障.本文着重介绍警用巡逻机器人完整的导航系统架构及其关键技术,对激光2D SLAM地图的创建,对警用巡逻机器人多信息融合自定位技术、全局规划与避障规划技术、路径跟踪及运动控制等关键技术进行研究.