基于复合机器人的仿真系统设计与实现

摘要

由于复合机器人人工示教过程过于复杂,导致人工耗费过高,因此,有必要考虑采用虚拟仿真方法简化示教过程和验证机器人工作流程.此虚拟仿真方法是基于OSG开源框架,搭建三维仿真场景并配置各个模型间父子关系,然后,将计算出的机器人末端位姿、移动机器人位置上传给实物,同时,生成作业指令,最终生成完整的解决方案.该应用结果表明,仿真系统很好地模拟复合机器人抓放货物流程,并逼真地模拟应用场景,同时,验证了仿真示教和实物输出结果的一致性及模拟应用场景的可行性.