冗余混联式钻铆机床姿态调整轨迹优化

摘要

针对混联式自动钻铆机床因冗余自由度导致钻铆姿态多样化的问题,提出了一种基于动态规划的姿态调整轨迹优化方法,该方法通过离散化钻铆点姿态的可行解空间来构建姿态调整轨迹的全连接层模型,采用动态规划方法计算姿态调整的最优轨迹.分析了钻铆过程中的冗余自由度,基于旋量方法给出了逆运动学解.阐述了壁板钻铆姿态调整轨迹优化原理,以系统能量消耗最小为优化目标,给出了笛卡儿空间姿态调整最优轨迹,将其映射到关节空间进行关节运动轨迹光顺.实验验证表明所提方法有效,可提高飞机壁板钻铆效率.