一种新型六自由度通用型手控器

摘要

提出了一种新型的六自由度通用异构式手控器.由平行四连杆机构组成的两级三自由度平台构成了这种新型手控器的3个平动自由度,它的8个二自由度关节是由十字形轴构成的万向机构,每个关节的运动范围可达±60°.由两个U形构件组成手腕的两个转动自由度,它们的运动范围与人的手腕运动范围相适应,在这个机构的工作空间内没有奇点,具有平动和转动解耦的特性,最后一个自由度是手控器手指关节的运动.采用直流力矩电机作驱动装置以产生力觉反馈.