一种基于虚拟力的多机器人编队控制系统

摘要

针对多机器人协同控制问题，采用Zigbee无线通信系统，设计了基于局部信息存储的黑板通信方式，将领航跟随算法与虚拟力法相结合，定义了基于距离与速度分量的虚拟力，通过引入随机发生函数、变排斥力反馈控制算法，解决了多机器人自组织协作中瘫痪死锁、决策冲突的问题，构建了三台两轮差速驱动的小型移动智能体物理实现平台。仿真结果及移动机器人实体实验证明了该方法的有效性和可行性。