无人艇自主靠泊控制系统设计

摘要

针对无人艇自主靠泊控制问题,设计无人艇自主靠泊控制系统.以STM32单片机作为主控制器,基于CAN总线设计传感器采集处理系统,采用模糊LOS算法计算靠泊路径的视线角并将其作为期望航向,结合双闭环串级PID控制算法完成无人艇航向控制,从而实现无人艇的自主靠泊控制.最终通过自主靠泊实艇实验,验证无人艇自主靠泊控制系统能够控制无人艇沿着指定靠泊路径到达指定泊点,且靠泊路径跟踪平均误差小于1 m,满足无人艇的自主靠泊需求.