基于双向线性插值的车道辅助系统障碍避让研究

摘要

一、引言车道保持辅助系统是应用在智能车辆上,为驾驶员提供辅助避免驶出车道的智能辅助系统。其设计一般有两种,一是当车辆即将行驶出本车道时,对车辆提供转向辅助使车辆回到本车道内;二是以车道中心线为车辆的期望行驶路径,当车辆偏离车道中心线时控制车辆回到车道中心线上。一般车道保持辅助系统的设计都会同时采用两种控制策略。