一种基于随机加权点的路径搜索算法

摘要

当前A*算法是一种较为高效的路径搜索算法,已经在很多领域得到广泛应用;然而如果存在多个机器人在近似的时间点从起点出发到同一终点,利用传统A*算法可能会发生在较窄路段的拥堵现象,反而降低了整体通过的效率.本文提出了一种基于随机加权点的路径搜索算法(A Path Search Algorithm based on Stochastic Weighted Point,PSASWP),算法利用一个随机的加权点可以调整了A*算法计算路径的策略,在多次调用路径搜索算法时动态调整加权点的位置,进而降低相同引起路径冲突的可能性.实验表明,本算法不但可以有效调整搜索产生的路径,而且可以有效的缓解多机器人路径冲突的问题.