管道检测机器人的运动学建模

摘要

本文针对管道检测问题，首先介绍了管道检测机器人的系统组成，在此基础上，根据真实的圆柱形管道，推到了单个轮子在管道曲面上满足纯滚动和无侧滑条件下轮心速度的数学描述。此外，根据机器人在圆管中的几何约束，建立了姿态坐标和空间位置坐标之间的关系，最终完成了管道机器人的运动学建模。