Palpador mecánico para robot de inspección de tuberías / Mechanical feeler for pipeline inspection robotud

摘要

Esta investigación busca realizar el diseño de un palpador mecánico, adaptable a los robots de inspección de tuberías para proporcionar la geometría interna (redondez) de un ducto específico, esto con el fin de obtener las características internas y poder aclarar si las condiciones de funcionamiento son las adecuadas o si es necesario realizar algún cambio en la misma. Para conocer el proceso de la inspección, se realiza una reseña de los diferentes dispositivos utilizados en la industria, así como también de las diferentes formas de defectos que se presentan en las tuberías; y se hace un análisis de cada uno de los sensores que pueden llegar a formar parte integral del diseño final, todo esto teniendo como principio fundamental las mejores prestaciones y las restricciones que se presentan en el problema. Una de las partes fundamentales de la investigación es el análisis para obtener el número de brazos del palpador y la distancia máxima de muestreo de las señales, principalmente teniendo en cuenta el tamaño de los defectos que se desean detectar. Se hace un recuento específico de cada una de las partes mecánicas que se involucran, sin olvidar, la visualización de las mismas desde un punto individual y en su entorno de ensamble.udSe realiza una implementación física del sistema teniendo como criterio básico la viabilidad del mecanismo desarrollado y se crea el programa de adquisición, visualización y tratamiento de los datos con el fin de obtener la geometría esperada. / Abstract. This research aims to make the design of a mechanical feeler, adaptable to pipe inspection robots to provide internal geometry (roundness) of a specific pipeline, in order to obtain the internal characteristics and to clarify whether the operating conditions are appropriate or if it´s necessary to make any changes. For the inspection process is carried out a review of the various devices used in industry as well as different forms of defects that arise in the pipes, and an analysis of each of the sensors that can be integral part of the final design, taking as fundamental principle, the best features and restrictions presented in the problem. One of the key parts of the research is the analysis for the number of arms of the feeler and the maximum distance of sampling signals, mainly taking into account the size of the defects you want to detect. A specific count of each mechanical parts involved is done, without forgetting their visualization from an individual viewpoint and in their assembly environment. A physical implementation of the system is done, taking as a basic criterion, the feasibility of developed mechanic and establishing the program of acquisition, visualization and data processing in order to obtain the expected geometry.