基于点特征的单目视觉里程计实现

摘要

本文采用特征点检测实现移动机器人的单目视觉里程计,通过对图像进行网格划分保证特征点均匀分布,提高特征点匹配效率.并行计算基础矩阵及单应矩阵实现单目视觉里程计的自动初始化,采用RANSAC算法剔除外点提高特征点匹配质量.设定运动模型及参考帧模型加速帧间运动估计,并通过合理的关键帧选取策略及图优化提高相机位姿精度及鲁棒性.利用TUM数据集测试本文设计的单目视觉里程计,实验轨迹误差为3.58m,通过Turtlebot2移动机器人对真实环境进行测试,实验表明本文方法的有效性.