分布式驱动电动汽车稳定性控制仿真与试验

摘要

为提高电动汽车的操纵稳定性,建立了3层的控制策略.动力学建模层计算变量实际值和期望值;补偿力矩确定层结合可拓控制与滑模控制的优势,建立自适应滑模算法,协调各参数控制的权重并确定合适的补偿力矩;车轮转矩分配层对补偿力矩提供约束后将其分配给4个轮毂电机.采用Carsim和Simulink软件进行模型搭建和联合仿真.仿真结果表明,整车控制策略的实时性和自适应性好.最后,在样车上进行快速原型试验也验证了所采用的控制策略达到了改善车辆稳定性的预期目标.