车辆导航系统横摆角速度传感器零点偏移的自动校正

摘要

本文中提出了一种在车辆正常行驶时动态自动校正横摆角速度传感器零点偏移的方法,该方法利用卫星定位信息和车速识别行驶车辆的静止或直线行驶两种可校正行驶工况,并在该工况下利用横摆角速度传感器的测量值校正其零点偏移.采用坏点清空的单队列从卫星定位点中提取连续好点序列,针对该好点序列采用最小二乘直线拟合和标准差条形分布直行判据识别直线行驶工况.结果表明,本方法能在车辆行驶中正确地自动识别可校正工况,校正后的零点偏移精度满足汽车导航系统的应用要求.