直线行驶

摘要： 为了降低四轮独立驱动电动汽车在复杂路面上直线行驶时跑偏以及车轮打滑对汽车行驶操纵稳定性产生的不良影响,提出了一种以开关磁阻电机为驱动核心,采用模糊趋近律理论对控制参数进行实时修正的转矩协调控制策略。该策略由模糊PID控制器计算汽车行驶力矩,由滑模变结构控制计算纠正车辆跑偏的附加横摆力矩以及车轮打滑时的防滑力矩。基于该控制策略搭建的仿真模型包含了车速控制器、横摆运动控制器以及防滑控制器,并协调分配到各个车轮上。将Matlab/Simulink中搭建的电机驱动模型与Carsim中搭建的整车模型进行联合仿真,与无控制下的仿真结果对比表明,转矩协调控制可快速将车速、横摆角速度和车轮滑转率控制在理想值附近,较好地提升了直线行驶稳定性。

摘要： 4月10日,搭载玉柴首款农机智能驾驶系统的拖拉机在广西实验田测试获得圆满成功,该系统可实现拖拉机直线行驶、自动调头、机具控制等功能的智能化控制。在试验现场,搭载玉柴农机智能驾驶系统的拖拉机,在启动并设定好必需参数后,不再需要人工干预,车辆就能自动完成整个旋耕作业,农业生产从“体力活”到“智力活”,不仅解放了劳动力,而且具有更高的作业效率和质量。

摘要： 野外布设线缆、管道等工程施工,需求一种需遥控、直线行驶作业的重载履带机械。对比分析了无直线行驶功能需求的常规履带行走控制和具备直线行驶功能的大、小吨位挖掘机行走控制液压原理,确定了该型机械液压系统方案。详细介绍了行走驱动液压系统设计、计算以及选型,可为履带机械行走驱动液压系统设计和解决履带机械行走跑偏这一共性问题提供全面参考。

摘要： (上接2022年第6期)2.2直线仿真试验直线行驶仿真试验主要作用是为了分析评估摩托车在直线行驶的稳定性。直线行驶稳定性是指其能抵抗干扰而保持稳定行驶的性能,是操纵稳定性的重要内容。这里直线行驶用的路面是比利时路面,见图8所示。在VI-motorcycle软件中输入直线加速行驶工况的参数,执行仿真试验。设初始速度为15m/s,纵向加速度为5m/s²,时间为20s。

摘要： 汽车前轮定位角主要包括车轮外倾角、主销内倾角、主销后倾角和车轮前束,相应角度的变化会引起行驶汽车轮胎的受力状态发生变化,进一步引起汽车车轮的侧滑,从而改变车辆的性能。因此有效保证汽车直线行驶需要针对前轮定位角进行有效的控制,本研究探索潜能定位对汽车直线行驶性能所产生的影响,并研究相应的控制措施对于科学合理的设计前轮定位角,进而提高汽车行驶的性能有非常重要的现实意义。

摘要： 江苏省夏收夏种暨促进粮食稳产增效现场推进会近日在南通市海安雅周现代农业园召开。南通富来威携2ZG-6DFA无人驾驶智能高速插秧机参加会议。田埂边,基于北斗导航,富来威无人驾驶智能插秧机可实现路径规划,直线行驶、自动转弯、插秧施肥同时进行,整个插秧过程仅需一人补苗。

摘要： 为使分布式驱动电动汽车在不同工况下能够保持直线行驶,摒弃传统的单一控制变量和单一控制模式的方法.基于CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台,针对车辆在不同工况下的受力特点和不同控制方法的控制特点,提出双模式控制策略.即在车辆行驶速度较低且侧向风速度较小时,采用带有加权比重的侧向位移和横摆角联合控制的终端滑模变结构控制模式;在车速较高且侧向风速度较大时,利用模糊控制对无法建立精确数学模型的系统具有很好控制效果的特点,对横摆角采用模糊控制模式.研究结果表明,车辆在低速行驶和高速行驶,有侧向风和无侧向风的情况下,均能很好地维持直线行驶.该控制策略比传统的单变量侧向位移终端滑模控制和单变量横摆角终端滑模控制的效果都要好,精度更高,大大地提高了车辆的行驶安全性.

摘要： 分析了全液压推土机跑偏产生的原因,介绍了全液压推土机直线行驶的控制理论和控制策略,提出了多种不同的控制思路,并对不同思路的优缺点进行对比分析.同时对经典的几种控制算法进行了较为深入的研究,并对所用控制方法的实际测试效果进行了测试分析,结果表明所采用的控制算法更为简单,能够满足推土机直线性作业需求.

摘要： 针对传统履带式移动平台转向滑动摩擦阻力大的问题,提出了一种履带式移动平台——履带式高效转向平台.为了解决辊轮自由转动是否对平台的直线行驶动力学性能造成影响的问题,首先对平台的动力学进行分析,进而建立了平台的虚拟样机模型.对样机模型和与其等效的传统样机模型在平面上进行直线行驶仿真,仿真结果表明在相同的转速条件下,履带式高效转向平台的直线行驶动力学性能和与其等效的传统平台相同.

摘要： 直线行驶是关乎整车安全的重要内容.某现生产车型直线行驶向右跑偏,通过对产品设计校核与生产制造实际数据测量,找出影响跑偏的主要因素.后续对轮胎总成增加锥度力要求后,很好的解决了跑偏问题.整车直线行驶跑偏涉及悬架、转向、制动、传动、生产制造和零部件质量问题。通过分析对策将跑偏发生率由百分之一降低至万分之几，提高了整车安全性。量产车跑偏发生率控制在万分之几以内不是设计部门单方面能够解决的，更多还要通过质量管控达成，包括部品质量、生产制造过程管控等等。

摘要： 直线行驶是关乎整车安全的重要内容.某现生产车型直线行驶向右跑偏,通过对产品设计校核与生产制造实际数据测量,找出影响跑偏的主要因素.后续对轮胎总成增加锥度力要求后,将设计定的的负锥度要求由-58.5~58.5N调整至-30~58.5N;对策实施后经过36天的跟踪，生产车辆9136台，发生跑偏7起；故障率由1%降低至0.07%；很好的解决了跑偏问题，同时降低了返修工时。

摘要： 针对车辆直驶时易受到不同地面阻力和转矩控制误差等因素的影响而产生的偏驶问题,设计了基于模糊逻辑的转矩补偿控制策略.该策略根据两侧电机的转速差与转速差变化率调节相应电机的需求转矩,使两侧速度趋于一致.仿真与实车试验表明,直线行驶转矩补偿控制策略能够有效避免偏驶问题,保证车辆的直驶稳定性。

摘要： 后轮前束是四轮定位参数中的一项重要参数,影响到汽车直线行驶的稳定性.扭力梁式非独立悬架是目前汽车后轮普遍采用的一种悬架形式.降低后轮前束不良率是困扰汽车厂家的一个重要课题.本文通过理论分析和实车验证,针对扭力梁式非独立悬架汽车的后轮前束的影响因素进行了阐述和总结.

摘要： 据《北方网》2009年4月28日发布的《一季度汽车产品与服务质量投诉分析报告》报道，因汽车转向系统及制动系统引发的转向回正、制动距离超标和跑偏等质量问题的投诉占了全部质量投诉的13.3%。汽车跑偏，容易使驾驶员操作疲劳，极易引发交通事故。根据GB7258规定，机动车应具有稳定的直线行驶能力。这就要求，不仅转向系统应能够保证汽车在受到侧向干扰后，具有自动回正能力，而且要求在转向车轮回正之后，能够使汽车保持直线行驶的能力。但在现实中，由车辆跑偏引发的交通事故屡见不鲜。因此分析汽车跑偏问题，并找出解决措施，从而预防交通事故的发生，真有极其重要的意义。

摘要： 本文基于Adams软件,建立了整车操纵稳定性动力学仿真模型,通过对整车操稳特性的仿真与实验结果的对标和分析,对各要因的影响规律进行了研究,验证了整车动力学模型的合理性与仿真方法的可行性,为数字阶段的整车操稳性能的预测体系建立了基础.

摘要： 本文基于Adams软件,建立了整车操纵稳定性动力学仿真模型,通过对整车操稳特性的仿真与实验结果的对标和分析,对各要因的影响规律进行了研究,验证了整车动力学模型的合理性与仿真方法的可行性,为数字阶段的整车操稳性能的预测体系建立了基础.

摘要： 本文基于Adams软件,建立了整车操纵稳定性动力学仿真模型,通过对整车操稳特性的仿真与实验结果的对标和分析,对各要因的影响规律进行了研究,验证了整车动力学模型的合理性与仿真方法的可行性,为数字阶段的整车操稳性能的预测体系建立了基础.

摘要： 本文基于Adams软件,建立了整车操纵稳定性动力学仿真模型,通过对整车操稳特性的仿真与实验结果的对标和分析,对各要因的影响规律进行了研究,验证了整车动力学模型的合理性与仿真方法的可行性,为数字阶段的整车操稳性能的预测体系建立了基础.

摘要： 一种可竖直行驶和水平行驶直线电机驱动电梯，是由电梯支架、交流电动机、水平驱动轮、水平移动导轨、连接装置、直线电机初级、直线电梯次级、开关门轿厢、缓冲装置组成的，所述的水平移动导轨分布在电梯支架的上、下两层，直线电机次级连接开关门轿厢套在直线电机初级上，直线电机初级两端通过连接装置连接到水平驱动轮，底部水平驱动轮通过交流电动机驱动电梯水平行驶，开关门轿厢的底部装有缓冲装置；有益之处在于采用直线电机电梯结构简单，成本低，建筑面积小；横向行驶采用驱动轮驱动，容易实现。

摘要： 一种可左右平移直线电机驱动电梯，水平移动导轨分布在电梯支架的中间层，两根金属立柱作为次级，驱动轿厢顶部装有驱动轿厢挂钩，驱动轿厢挂钩由挂钩电机驱动旋转，可移动轿厢位于驱动轿厢上面，可移动轿厢底部左侧装有接近传感器，可移动轿厢底部装有4个水平驱动轮和移动轿厢挂钩，水平驱动轮电机驱动轿厢在水平导轨上水平行驶，顶部装有可旋转第二导靴驱动电机，可旋转第二导靴贴合在次级金属立柱上。有益之处在于采用双轿厢的设计分工明确，左右行驶实现简单；采用直线电机驱动，结构简单，占用面积小，可灵活的实现电梯的水平行驶和竖直行驶功能。

摘要： 一种可竖直行驶和水平行驶直线电机驱动电梯，是由电梯支架、交流电动机、水平驱动轮、水平移动导轨、连接装置、直线电机初级、直线电梯次级、开关门轿厢、缓冲装置组成的，所述的水平移动导轨分布在电梯支架的上、下两层，直线电机次级连接开关门轿厢套在直线电机初级上，直线电机初级两端通过连接装置连接到水平驱动轮，底部水平驱动轮通过交流电动机驱动电梯水平行驶，开关门轿厢的底部装有缓冲装置；有益之处在于采用直线电机电梯结构简单，成本低，建筑面积小；横向行驶采用驱动轮驱动，容易实现。

摘要： 一种可竖直行驶和水平行驶直线电机驱动电梯，是由电梯外壳、轿井、驱动轿厢、次级金属立柱、直线电机初级、导靴、托盘、安全抱闸、驱动轿厢挂钩、挂钩驱动电机、可移动轿厢、移动轿厢挂钩、可旋转导靴、可旋转导靴驱动电机、水平驱动轮电机、接近传感器，水平驱动轮、水平移动导轨、缓冲装置组成的，有益之处在于采用双轿厢的设计分工明确，左右行驶实现简单；采用直线电机驱动，结构简单，占用面积小，可灵活的实现电梯的水平行驶和竖直行驶功能。

摘要： 一种行驶路径生成系统，该行驶路径生成系统生成一边在田地的未作业地(CA)中通过自动行驶沿相互并列的行驶路径进行往复行驶一边收获未作业地(CA)的作物的联合收割机的自动行驶路径，其中，具备：产量取得部，其取得田地中的每单位面积的产量即产量率；面积取得部，其取得未作业地(CA)的面积；总产量推断部，其根据产量率和面积来推断未作业地(CA)中预计收获的谷粒的总产量；行驶路径设定部，基于未作业地(CA)的形状以及总产量，生成在往复行驶之前进行自动行驶的预调整路径(LR)，以使未作业地的形状成为最适合往复行驶的形状。

摘要： 本发明公开了一种沿直线行驶的避障路线控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过在预设距离内，获取机器人沿直线行驶路线上前方障碍物的方向；依据障碍物的方向，判断机器人与障碍物发生碰撞的第一位置；依据碰撞的第一位置，获取将直线行驶路线平移的平移距离；依据碰撞的第一位置，获取将直线行驶路线平移的起点和终点；依据平移距离、起点和终点，获取第一避障线段；将直线行驶路线与第一避障线段连接，并将连接线段进行平滑处理；控制机器人在依据平滑处理获得的第二避障线段上行驶。本发明能够实现机器人的精准避障控制，保证机器人不与障碍物发生磕碰，保证机器人行驶的顺畅及安全。

摘要： 本发明涉及真空气缸技术领域，且公开了一种定轴直线行驶真空气缸，包括缸体，缸体内设有第二柱形腔，第二柱形腔的底部设有第一柱形腔，第一柱形腔和第二柱形腔之间阶梯设置，缸体同轴设有一根活塞，活塞的顶部安装有活塞头，活塞头沿着第二柱形腔上下移动；活塞为上下两端相互连通的空心结构，且活塞头顶部开设有和活塞连通的开口，第二柱形腔侧面顶部开设有出气口，让活塞内部和缸体内部连通；活塞的另一端从第一柱形腔伸至缸体外，缸体的底部同轴连接有轴筒，轴筒和活塞同轴设置，轴套内表面开设有至少一组设置的滚珠孔。本发明中的活塞被滚珠和限位槽进行限位，只能进行伸缩不能转动，使得活塞得到周向固定，只能做轴向直线运动。

摘要： 本发明涉及一种测量车身高度的量具，包括；安装架，安装于汽修地沟中；滑移架，设置在所述安装架上，且可沿所述汽修地沟的长度方向在所述安装架上滑移；标尺，设置在所述滑移架上，可沿竖直方向滑移，用于测量车身高度；在所述滑移架上沿车身宽度方向间隔设置有两个所述标尺，以分别测量车辆左右两侧的所述车身高度。测量车身高度的量具代替了盘尺，具有测量精度高，测量效率高的优点。本发明还涉及一种调整车辆直线行驶的方法，该方法使用了测量车身高度的量具，能够准确、快速地纠正车辆跑偏的故障。

摘要： 本发明公开了一种电动汽车轮毂电机同步控制方法，利用速度补偿器对各个电机进行速度信号的补偿，给定转速输入到模糊控制器，经过模糊处理器处理后通过控制器，输出为实际转速，两个输入量和一个输出量组成，输入为各电机之间转速误差及转速误差的变化量，输出为转速误差等级；再对每个同步子系统的控制参数进行重新定义，并建立重新定义的控制参数的关系方程组，使多电机同步系统中各电机之间的转速协同运行。本发明提高了电机系统的稳定性，能更好地克服复杂系统中的参数时、非线性等问题，消除稳态误差，具有较高的同步控制精度和较快的收敛速度，使得电动汽车直线行驶更稳定。

摘要： 本实用新型公开了一种车辆直线行驶测量装置，包括卡板、测量棒和固定安装架，所述固定安装架设有用于连接车架的强力磁铁片，所述测量棒固定连接有测量板，所述卡板包括用于安装测量棒的安装孔和用于轮毂连接的定位孔。本实用新型通过设置卡板，测量棒和固定安装架，使得前束值的分布更加均衡，保证车辆行驶的直线性。