车辆侧滑估计和道路倾斜补偿方法

摘要

介绍了一种车辆侧滑驾驶状态的估计方法,以实现车辆在倾斜道路上的动态稳定性目标.该侧滑估计方法基于ESP(车身电子稳定系统)传感器,而且不需要其它的附加传感器和系统.ESP传感器(如车轮速度、侧向加速度、角速度和转向盘转角传感器)用来确定侧滑驾驶状态和区分倾斜的道路.该侧滑估计方法采用上述传感器的冗余分析和拉格朗日插值方法,其包含车辆前后轴侧滑和倾斜道路检测方法.