基于高精地图的障碍物轨迹预测与误差评估

摘要

为确保在复杂的交通环境下自动驾驶车辆行驶的安全性和舒适性,不仅需要感知周围障碍物当前时刻的行驶状态,更需要对其未来的行驶状态进行预测。高精地图(High Definitionmap,HD)的应用可以为自动驾驶系统提供丰富的道路信息。提出了一种基于高精地图的障碍物轨迹预测算法,较为准确地预测了障碍物未来的行驶轨迹,使得车辆可以根据障碍物未来7 s的轨迹而做出相应的决策调整,提升了自动驾驶安全性及舒适性。提出了一种多维度的轨迹精度评估方法,从多种维度评估了预测精度,反映了轨迹预测算法在不同方面的表现。