基于力反馈的主动式复机器人控制策略研究

摘要

为了提升康复效果,提升患者主观参与度,以患者康复期主动力反馈作为输入量,提出了一种以阻抗控制为核心的康复机器人控制策略。该控制策略建立起机器人所受外力与其位置、速度、加速度之间的模型关系,实现了对机器人末端位置的调节,使得康复机器人达到了柔顺控制的目的。以Matlab Simulink搭建仿真模型,进行仿真实验,模拟机器人力臂关键位置的变化曲线,合理配置阻抗刚度、阻尼、惯量等系数,达到理想的输出效果。通过Simulink中示波器的输出,研究仿真实验输出曲线,达到了合理的机器人力臂控制效果。