力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御における操作性のユーザ体感品質評価

摘要

本報告では，一人の利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて，力覚センサが付与された産業用ロボットを遠隔操作して行う作業に対して，触覚インタフェース装置の操作性をユーザ体感品質（QoE：Quality of Experience）評価している．作業として，産業用ロボットアームの先端に取り付けられた金属棒を穴に入れる作業を扱い，ネットワーク遅延によって操作性がどの程度劣化するかを明らかにする．また，筆者らが以前に提案した反力の適応制御の効果も調査する．