基于PLC的巡检机器人巡检轨迹自动化控制方法

摘要

巡检机器人应用范围较为广泛,作业过程中容易受到天气、震动等干扰因素的影响,致使巡检轨迹出现偏差,影响巡检机器人功能的发挥,如何精准控制巡检轨迹成为推动巡检机器人发展的关键,提出基于PLC的巡检机器人巡检轨迹自动化控制方法研究。采用数学模型方式描述巡检机器人巡检轨迹,应用转换器获取巡检机器人当前时刻姿态信息,计算并调节巡检轨迹偏差,以巡检轨迹偏差计算与调节策略为依据,引入PLC制定巡检轨迹自动化控制程序,即可实现巡检轨迹的自动化控制。实验结果显示:应用提出方法获得的巡检轨迹自动化控制时间小于给定的最大限值,控制巡检轨迹与期望巡检轨迹几乎保持一致,充分证实了提出方法巡检轨迹自动化控制效果较佳,适合大力推广与应用。