三维扫描技术在高速动车组车窗智能粘接的应用研究

摘要

车窗智能粘接生产线以三维扫描技术作为数据采集及安装精度控制的手段.该三维扫描技术是以三维激光扫描仪对一种球体采用“六点标定法”得到球体的三维点云及三维激光扫描仪坐标与机器人坐标系的关系.用这种方法标定机器人与扫描仪的相互位置关系时扫描仪不仅是标定工具,还是被标定对象.该标定方法简化了旋转关系与平移关系的解耦过程,提高了系统精度和稳定性.试验结果表明该技术应用于车窗智能粘接进而实现了装配过程中定位、虚拟装配以及在线校准,车窗模型与车窗工件三维点云间的匹配误差为0.573;车体模型与车体三维点云间的匹配误差为1.052,安装精度及稳定性均符合工程化需求.